粒子群优化算法在Acrobot平衡控制中的应用

• 作者: 厉虹 张冰
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 欠驱动系统 Acrobot 模糊控制 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 80-82,176
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.07.028

摘要

粒子群优化算法(PSO)是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,并能以较大概率收敛到全局最优.本文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,利用模糊控制原理设计平衡控制器,运用粒子群算法对模糊控制器的量化因子进行在线优化,获得平衡控制器参数的最优值,以实现降低系统超调量,减少系统振荡和平衡时间的目的.仿真实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	厉虹	北京机械工业学院计算机与自动化系	25	152	8.0	12.0
2	张冰	北京机械工业学院计算机与自动化系	4	37	3.0	4.0