PID控制在倒立摆实时控制系统中的应用

• 作者: 彭道刚 徐春梅 曾婧婧 杨平 蒋式勤
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: PID控制 倒立摆 实时控制
• 年，卷（期）: 2006,（19）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 83-85
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.19.030

摘要

针对单级倒立摆系统的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了双回路PID控制方案.通过仿真试验研究了双回路PID多种组合控制方案的可行性,并选出最佳方案--双回路PD-PD控制方案.通过在实际单级倒立摆装置上的实时控制试验证实所提出的控制方案可以实现了对小车位置和摆杆偏角的同时闭环控制.