柔性连接倒立摆的最优控制及状态观测器的应用

• 作者: 敖银辉 陈新
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 柔性连接倒立摆系统 最优控制 降阶状态观测器
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 41-43
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.01.016

摘要

本文研究具有柔性连接的倒立摆系统的动力学特性,通过数学分析提出应用线性二次型最优控制策略设计状态反馈控制器,利用降阶状态观测器获得不易测量的振动小车位置,控制倒立摆系统稳定地平衡在"倒立"状态,最后通过仿真实验证明了此种方法的有效性.