自主式水下航行器控制技术新进展

• 作者: 徐德民 葛晖 项庆睿
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行器 机电系统 运动控制 动力定位控制 推力矢量控制 欠驱动控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 综述·评论
• 页码范围: 1-7,14
• 页数: 8页
• 分类号: TJ630.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2007.03.002

摘要

自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统,是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台.近年来,自主式水下航行器(AUV)控制技术取得了长足进展,本文较全面概括了近年来国内外在AUV控制技术领域的最新进展,主要包括基于控制器设计的建模、推进器建模与控制、动力定位控制、推力矢量控制、欠驱动控制等方面,然而目前AUV控制领域面临的难点主要在模型不确定和扰动不确定、传感器信息不足以及欠驱动系统的本质特性(例如可控性)及其控制方法等方面,还需要人们为之付出不懈的努力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	葛晖	西北工业大学航海学院	14	124	6.0	11.0
3	项庆睿		5	54	3.0	5.0