基于力反馈的脊柱外科机器人系统的设计与实现

• 作者: 刘忠军 张家磊 栾胜 王田苗 胡磊
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 力反馈 控制策略 脊柱外科
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 463-468
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.05.009

摘要

针对脊柱椎管狭窄症减压手术中椎管壁磨削不安全这一问题,介绍了一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统.该系统包括监控磨削过程的检测子系统、完成磨削手术操作的运动驱动子系统和再现磨削信息状况的控制显示子系统.利用脊柱磨削手术过程中磨削力的变化特点,提出了基于力反馈的脊柱外科机器人控制策略,辅助医生实现安全的脊柱手术操作.最后,通过仿真实验和模拟骨磨削实验,验证了基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘忠军		240	3058	28.0	44.0
2	胡磊	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	77	548	12.0	20.0
3	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	295	5727	37.0	65.0
4	栾胜	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	13	121	6.0	11.0
5	张家磊	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	35	3.0	3.0