柔索驱动并联机器人的误差分析及其标定仿真

• 作者: 仇原鹰 段宝岩 汤奥斐
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 大射电望远镜 柔索并联机器人 误差模型 运动学标定
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TH753.3|TP242.2
• 字数: 2532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2007.12.001

摘要

建立了大射电望远镜(Large Radio Telescope-LT)中柔索驱动并联机器人(Wire Driven Parallel Robot-WDPR)系统的末端误差模型,用正向运动学标定方式对LT5m缩比模型的运动学参数做了辨识.首先,建立LT舱索系统的运动学正、逆解模型;接着,在运动学分析的基础上建立了其误差模型,得到影响末端位姿误差的各项参数;最后,对LT5m柔索并联机构的标定过程作了模拟,验证算法的有效性.结果显示该算法收敛性好,忽略测量误差的情况下能够保证运动学参数具有很高的标定精度,从而为提高LT5m模型的控制精度奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	157	1570	20.0	28.0
3	汤奥斐	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	11	105	6.0	10.0