基于高维状态空间的移动机器人定位

• 作者: 庄燕滨 徐则中
• 来源期刊: 电路与系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 位置跟踪 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 109-113,54
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-0249.2007.01.022

摘要

位置跟踪是移动机器人自主导航中的一个主要任务.扩展的卡尔曼滤波定位方法是一个常用的位置跟踪方法,但是在对非线性系统方程进行线性化近似过程中引入了线性化误差.文中给出了一个基于线性系统模型的位置估计方法.用一个高维的状态向量表示机器人的位置空间,并选用环境路标的全局信息作为观测向量,此时系统动态模型和系统观测模型都是线性的,从而直接运用最优的线性卡尔曼滤波技术进行移动机器人位置估计.这种方法免除了非线性方程的线性近似过程,避免了线性化误差.实验表明,位置估计过程是收敛的、一致的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庄燕滨	常州工学院计算机信息工程学院	53	430	11.0	19.0
2	徐则中	常州工学院计算机信息工程学院	12	93	5.0	9.0