基于平面激光测量的移动机器人自定位方法

• 作者: 吴福朝 曾慧 胡占义
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人自定位 Hough密度谱 Fourier-Mellin变换 Hausdorff距离
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 138-144
• 页数: 7页
• 分类号: TP3
• 字数: 7039字
• 语种: 中文

摘要

提出了两种基于平面激光测量的移动机器人自定位方法.第一种方法是改进的Hough密度谱的方法,它的主要优点是避免了现有方法Hough变换离散化过程中的信息损失问题,提高了算法的精度和鲁棒性.该方法在引进一种新的Hough密度谱的基础上,根据谱相关函数值和运动参数的密度得到机器人运动参数的候选值,并应用Hausdorff相似性度量从候选值确定运动参数的最终估计.第二种方法是基于Fourier-Mellin变换的方法,主要利用Fourier变换的位移理论和Fourier-Mellin不变量来估计运动参数.为了避免图像离散化造成的信息损失,在该方法中使用基于Hausdorff距离的最近点迭代(ICP)算法来进一步精化平移向量.实验结果表明,这两种方法均可有效地提高机器人的定位精度,具有一定的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡占义	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	78	3569	27.0	59.0
2	吴福朝	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	53	2305	21.0	47.0
3	曾慧	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	3	70	3.0	3.0