八轮扭杆摇臂式可展开月球车振动分析

• 作者: 于卫真 胡明 邓宗全 邱雪松
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 可展开月球车 扭杆摇臂 振动模型 功率谱
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 534-539,545
• 页数: 7页
• 分类号: TH113.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.06.004

摘要

在展开过程中,八轮扭杆摇臂式可展开月球车受到月面不平激励引起的随机振动和展开动力源引起的强迫振动的共同作用.为方便建立振动模型,针对八轮扭杆摇臂式月球车的结构特点,将两个耦合的地面不平输入等效处理为一个独立的地面不平输入;在此基础上建立了11自由度振动微分方程.通过对振动微分方程进行傅里叶变换,将两种振动激励解耦处理,在Matlab中编程绘制了月球车车身振动响应幅频关系曲线、振动加速度幅频关系曲线以及定刚度时悬架动挠度均方根值与阻尼间的关系曲面.分析了车体在三个方向的振动响应及振动加速度的变化特点,指出了系统刚度值不变的情况下阻尼的合理取值范围,为进一步改进设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	于卫真	哈尔滨工业大学机电工程学院	4	41	2.0	4.0
3	邱雪松	哈尔滨工业大学机电工程学院	4	42	2.0	4.0
4	胡明	哈尔滨工业大学机电工程学院	38	723	18.0	26.0