六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究

• 作者: 方海涛 禹鑫燚 董玉红 邓宗全 陶建国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 六轮月球车 运动控制系统 PC104总线 实时Linux
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 492-497
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.05.014

摘要

六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越、越障能力强的特点.针对该款月球车,本文建立了运动学模型,提出并设计了一套基于TCP/IP通讯、具有一定自主能力的遥操作运动控制系统.遥操作计算机提供月球车路径规划服务,并监控月球车运行.基于实时Linux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统解析遥操作运动指令,并驱动控制月球车运动.模拟现场验证了所提运动控制系统的可行性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	董玉红	哈尔滨工业大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
3	陶建国	哈尔滨工业大学机电工程学院	37	356	10.0	18.0
4	禹鑫燚	哈尔滨工业大学机电工程学院	8	71	4.0	8.0
5	方海涛	哈尔滨工业大学机电工程学院	12	125	6.0	11.0