一类互联机器人系统鲁棒跟踪控制器设计

• 作者: 王银河 郑柏超
• 来源期刊: 汕头大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人系统 鲁棒跟踪控制 组合系统
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 21-29
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 3656字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4217.2007.03.005

摘要

针对一类带有不确定性的互联机器人系统,利用Lyapunov方法,设计了一个非线性鲁棒跟踪控制器.这个控制器能够保证被控互联机器人系统的位置向量与速度向量渐近地跟踪已知的轨迹.最后的仿真结果表明了该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王银河	汕头大学数学系	22	73	5.0	7.0
2	郑柏超	汕头大学数学系	3	2	1.0	1.0