一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现

• 作者: 房立金 王洪光 王鲁单 赵明扬
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 巡检机器人 有限状态机 越障控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 7-11,17
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.01.002

摘要

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	111	2153	27.0	41.0
2	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	90	1524	24.0	34.0
6	房立金	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	36	942	19.0	30.0
7	王鲁单	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	5	215	5.0	5.0