飞机蒙皮检查机器人系统研究

• 作者: 党长河 邢志伟 高庆吉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 飞机蒙皮 缺陷 检测 机器人
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 474-478,484
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.05.011

摘要

研究了飞机蒙皮检查机器人的系统结构及相关关键技术.提出了针对非对称异型飞机蒙皮表面的排行机器人的总体结构和关键部件,对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分析,并给出了感知和运动控制系统的结构.研究了基于轨迹线性化理论的机器人路径跟踪控制算法,用于补偿由于驱动单元引起的误差.给出了基于视觉的飞机铆钉裂纹缺陷分类与识别方法.试验结果验证了算法的有效性.