柔性机械臂的变结构振动控制研究

• 作者: 邱志成
• 来源期刊: 动力学与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 主动振动控制 压电结构 变结构控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: TH13
• 字数: 3494字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6553.2007.01.014

摘要

当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器:包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱志成	广州华南理工大学机械学院	1	33	1.0	1.0