单级旋转倒立摆的自抗扰控制

• 作者: 夏超英 马燕
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 自抗扰控制 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: TP3
• 字数: 1362字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2007.06.010

摘要

单级旋转倒立摆是一个单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统.应用自抗扰控制方法对其进行研究,利用状态观测器对系统的总扰动进行实时估计和补偿,实现了对摆的竖直偏角的良好控制.并且与LQR方法进行了对比,在改变研究对象的参数而不改变控制参数的情况下进行了仿真,结果表明自抗扰控制方法具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏超英		68	761	13.0	25.0
2	马燕		8	10	1.0	3.0