支撑喉镜下喉部手术机器人运动学模型与控制系统设计

• 作者: 丁杰男 李群智 王树新 郭岳山
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 支撑喉镜 喉部手术机器人 主从对应 运动学模型 控制系统
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·开发·应用
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2257字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2007.01.007

摘要

首先简要介绍了机器人的机构原理,并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动学分析,包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析;其次,分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型,提出了工具在支撑喉镜下运动的主从对应运动学模型;最后设计完成了机器人控制系统,并进行了动物实验研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械学院	141	2575	24.0	44.0
2	郭岳山	天津大学机械学院	2	16	1.0	2.0
3	李群智	天津大学机械学院	16	325	9.0	16.0
4	丁杰男	天津大学机械学院	11	208	5.0	11.0