基于超声影像导航的微波消融治疗肝癌机器人系统

• 作者: 任贺 徐静 朱森强 李金泉 杨向东 梁萍 陈恳 鲁通
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 超声影像导航 穿刺机器人 三维超声
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 456-462
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.05.008

摘要

本文目标是开发一套基于超声影像导航通过微波消融来治疗肝癌的机器人系统.该系统主要由超声影像导航、穿刺机器人和空间定位装置三个模块组成.通过该系统,医生术前可以三维重建出肝部肿瘤区域,进行穿刺针路径的规划;术中,为了将术前模型中的位置转化成机器人的关节角度,医生利用肝脏中的血管将模型和病人实体进行匹配.最后,医生拖动机器人系统准确地将穿刺针送入到指定的病灶位置进行微波消融.实验证明,该系统的误差小于5 mm,满足微波消融治疗肝癌的需求,该系统能有效地提高肝癌的治疗效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	杨向东	清华大学精密仪器与机械学系	45	543	13.0	21.0
3	李金泉	清华大学精密仪器与机械学系	8	122	5.0	8.0
4	梁萍	中国人民解放军总医院超声科	51	363	11.0	16.0
5	徐静	清华大学精密仪器与机械学系	31	296	10.0	16.0
6	任贺	中国人民解放军总医院超声科	11	59	4.0	7.0
7	鲁通	中国人民解放军总医院超声科	6	59	3.0	6.0
8	朱森强	清华大学精密仪器与机械学系	5	71	5.0	5.0