基于SMA的关节驱动器的力学分析及控制

• 作者: 姚熊亮 戴绍仕 王宏
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 形状记忆合金(SMA) 驱动器 模糊控制
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 28-30
• 页数: 3页
• 分类号: TH142.2
• 字数: 2169字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2007.02.009

摘要

分析了一种用于水下微小型仿生机器人的形状记忆合金(SMA)关节驱动器的力学特性,并通过模糊控制的方法对其进行了实验研究.结果表明:对于物理特性呈非线性、温度滞后、时变和受温度影响很大的SMA驱动器来说,采用模糊控制的方法,能够使驱动器稳定、平滑的工作,尽管产生了轻微的超调现象,但收到了令人较为满意的效果.因此,将模糊控制方法应用于SMA驱动器的控制有一定的理论意义和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚熊亮	哈尔滨工程大学船舶工程学院	314	3292	27.0	41.0
2	王宏	哈尔滨工程大学船舶工程学院	45	638	11.0	24.0
3	戴绍仕	哈尔滨工程大学船舶工程学院	18	165	5.0	12.0