一种用于微型工厂的毫米级全方位移动微机器人设计与分析

• 作者: 李振波 李江昊 陈佳品
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动微机器人 全方位 微马达 微工厂
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 423-427
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.05.002

摘要

介绍了一种尺寸为9 mm×8 mm×8 mm的全方位移动微机器人.采用独特的双轮结构实现了转向时轮与地面的纯滚动.该微机器人由3个直径2 mm的电磁微马达驱动;其中2个用于直线驱动,另一个用于转向.动力学分析揭示了微马达驱动力矩与双轮结构尺寸及各种摩擦之间的关系.仿真计算及实验表明微机器人具有良好的负载能力,满足微型工厂中搬运工作的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈佳品	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	107	1480	19.0	36.0
2	李振波	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	72	438	11.0	16.0
3	李江昊	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	19	95	7.0	9.0