基于RHC的无人机自主轨迹优化算法研究

• 作者: 张航 王琦
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 轨迹优化 RHC MILP FHC
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 计算方法
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: O242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-654X.2007.04.020

摘要

介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法.在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC(Receding Hoirzon Control)框架中使用混整线性规划MILP(Mix-Integer Linear Programming)来设计无人机最短时间的航迹,其中引入罚函数来说明从航迹端点到达目标点的估计时间.仿真结果表明,使用这种方法,无人机可以顺利穿过障碍物区域,可以处理确定时间窗口的控制FHC(Fixed Horizon Controller)难于处理的长航程复杂优化问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王琦		2	4	2.0	2.0
2	张航		1	2	1.0	1.0