柔性冗余度机器人振动中的混沌现象

• 作者: 俞刚 李立
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性冗余度机器人 混沌 振动变形 数值分析 动力学
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 59-60
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2007.07.021

摘要

研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象.通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型.运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov) 指数法,发现了该类机器人末端振动中存在混沌现象.对一平面3R柔性机器人研究表明,以机器人的刚性运动进行轨迹规划,基于雅可比矩阵的伪逆求解运动学逆解,重复跟踪工作空间内的封闭路径时,末端柔性变形之中存在混沌运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李立	西南交通大学机械工程学院	64	512	14.0	19.0
2	俞刚	西南交通大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0