基于神经网络PID控制的柔性微机器人系统

• 作者: 于莲芝 昝鹏 颜国正
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微机器人 BP神经网络 PID 建模
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 219-223,229
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.03.005

摘要

根据尺蠖蠕动的原理,研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统;该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过两个气囊钳位.建立了机器人的动态模型.基于BP神经网络PID控制策略,设计了电-气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动.用系统输出的预测值来代替实测值,计算权系数的修正量,实时改变控制参数以提高控制效果.软件仿真和实验结果都证实该方法弥补了传统PID控制方法的不足,显著改善了系统的静动态特性,是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法.