基于H∞滤波的智能车辆多传感器组合导航研究

• 作者: 张为公 李旭
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 信息融合 组合导航 H∞滤波
• 年，卷（期）: 2007,（18）
• 所属期刊栏目: 人工智能与仿真
• 页码范围: 4168-4173,4177
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 1105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.18.017

摘要

为适应自主驾驶智能车辆的高精度、高频率及高可靠性与鲁棒性的导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究.提出了一种基于H∞滤波的双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆冗余组合导航方法.详细推导并建立了组合系统的滤波模型.仿真结果表明,该组合导航系统具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度以及良好的鲁棒性能与可靠性.即使系统特性发生了显著的变化,组合系统仍能为智能车辆提供可靠的导航信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公	东南大学仪器科学与工程学院	227	2706	26.0	38.0
2	李旭	东南大学仪器科学与工程学院	50	384	11.0	17.0