水下航行器组合导航仿真系统设计与实现

• 作者: 卢淑娟 姚尧 李慧平
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: PC104计算机 自主水下航行器 实时仿真 组合导航系统
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 专题·探讨
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TJ630.33|TJ765.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2007.05.008

摘要

建立了自主水下航行器SINS/DVL组合导航的实时仿真系统,给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案,包括导航系统的基本硬件(CPU模块和扩展模块)和软件组成(惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块),介绍了AUV模型解算系统、组合导航解算系统、模块间通信等的设计原理.通过建立AUV数学模型的方法模拟出AUV运动参数来设计实际导航系统,避免了半实物仿真的时间、经费等耗费.仿真试验表明,模型和导航算法正确,所设计的导航仿真系统能够模拟传感器输出,并完成各种数据的采集、运算及组合导航工作方式和工作状态的转换,计算精度满足要求,方案可行.该系统可用于AUV系统的试验及性能分析,为AUV的导航定位提供保证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚尧	西北工业大学航海学院	9	41	3.0	6.0
2	卢淑娟	西北工业大学航海学院	5	11	2.0	3.0
3	李慧平	西北工业大学航海学院	5	15	3.0	3.0