基于Backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计

• 作者: 杜佳璐 林永屹 牛杰
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶 航向控制 Backstepping 积分器 自适应鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 船舶导航、水声设备
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: U666
• 字数: 2053字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2007.01.015

摘要

针对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种基于Backstepping的自适应鲁棒控制器非线性系统的设计方法.为了消除静态误差,设计过程中引入了积分器,并借助Lyapunov函数证明了该控制策略使得闭环系统全局一致最终有界,选取恰当的设计参数可保证航向保持误差任意小.仿真结果表明所设计的控制器是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜佳璐	大连海事大学自动化与电气工程学院	40	370	13.0	18.0
2	林永屹	大连海事大学自动化与电气工程学院	1	27	1.0	1.0
3	牛杰	东南大学自动控制系	4	50	4.0	4.0