神经外科机器人定位精度研究

• 作者: 刘军传 张玉茹 李振
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 精度 神经外科
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 123-127
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.005

摘要

针对机器人辅助神经外科手术对高精度的要求,对"黎元"神经外科机器人的定位精度进行了研究.考虑到关节轴的微小偏差,基于修正的DH运动学模型对机器人的实际几何参数进行了辨识.采用基于误差反传(BP)算法的多层前馈神经网络对各关节的传动误差进行了补偿.利用高精度的三坐标测量臂对"黎元"神经外科机器人的定位精度进行了测量.结果表明,该机器人绝对定位精度最大值为1.63 mm,平均值为1.04 mm,较以前有了很大提高,能够满足多数神经外科手术的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	李振	北京航空航天大学机器人研究所	8	77	4.0	8.0
3	刘军传	北京航空航天大学机器人研究所	7	50	3.0	7.0