基于双CPU的多传感器组合导航系统研究

• 作者: 刘建业 熊智 边德飞
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 单片机 数字信号处理器 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 51-54
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2007.08.017

摘要

以单片机+DSP双CPU导航计算机构成的嵌入式硬件平台为基础,开展了磁航向辅助的捷联惯导/GPS组合导航系统的研究.采用八位置标定算法消除环境磁场对磁航向计的干扰,提高输出精度;多传感器的信息融合采用低阶卡尔曼滤波器,以满足导航系统导航精度和实时性的要求.针对双CPU导航计算机的特殊结构,设计出了整个导航程序时序控制流程,以实现多传感器数据采集的同步性和实时性.给出了数据采集周期和导航解算周期的时序控制以及双CPU之间的实时数据通信的实现流程,最后,通过实物联调验证了该方案设计是完全可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊智	南京航空航天大学自动化学院	191	2091	24.0	33.0
2	刘建业	南京航空航天大学自动化学院	518	6244	33.0	51.0
3	边德飞	南京航空航天大学自动化学院	4	16	3.0	4.0