台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解分析

• 作者: 廖启征 李端玲 魏世民 黄昔光
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 位置正解分析 并联机构 同伦连续法 四元数
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 15-18,31
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2793字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2007.03.004

摘要

提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析. 基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为160;同时应用同伦连续法进行数值计算,给出该机构全部160组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的. 求解过程中,将四元数作为变量代替欧拉角旋转变换矩阵,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率;采用四元数的矩阵运算,方便计算机程序实现. 最后给出数字实例进行验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
3	李端玲	北京邮电大学自动化学院	32	491	11.0	21.0
4	黄昔光	北京邮电大学自动化学院	9	115	7.0	9.0