基于结构约束的架空输电线路巡线机器人障碍识别

• 作者: 傅思遥 吴功平 张运楚 梁自泽 谭民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 障碍识别 圆检测 巡线机器人 霍夫变换 输电线路
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.01.001

摘要

巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法.算法利用图像的边缘信息,采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制,以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响,满足了巡线机器人的实时越障要求.实验室模拟线路和实际线路实验结果表明,算法能可靠地识别出复杂背景中的防震锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴功平	武汉大学动力与机械学院	97	1096	16.0	29.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	151	5065	33.0	67.0
3	梁自泽	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	29	683	13.0	26.0
4	张运楚	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	37	412	11.0	19.0
8	傅思遥	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	1	49	1.0	1.0