一关节型机械臂运动学分析及雅可比矩阵求解

• 作者: 侯国柱 孔庆忠
• 来源期刊: 宁夏工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术基础理论研究
• 页码范围: 14-16,20
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2467字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7244.2007.01.005

摘要

为了研究操作臂各连杆之间的位移关系,求解了三自由度关节型机械臂的正运动学和逆运动学过程,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解其雅可比矩阵,建立了操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系,为类似情况下的计算提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔庆忠	内蒙古工业大学机械学院	34	218	9.0	14.0
2	侯国柱	内蒙古工业大学机械学院	3	78	3.0	3.0