电动伺服舵机系统中的迭代学习控制

• 作者: 张兴国 林辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 迭代学习控制(ILC) 无刷直流电动机 伺服控制系统 PI 舵机
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 354-356
• 页数: 3页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2007.03.028

摘要

电动伺服舵机控制系统采用全数字三环控制策略,分别为位置环、速度环和电流环;作为内环的电流环,应具有良好的稳态和动态特性,其输出电流要求快速准确地跟踪给定电流,以保证舵机控制系统高性能位置伺服的要求;在传统的增量式积分分离PI控制算法的基础上,引入-D型迭代学习控制前馈环节,提高了电流跟踪的快速性和跟踪精度,建立了系统的数学模型并在MATLAB上进行了系统仿真;仿真结果表明,引入D型迭代学习控制后,电流环的稳态和动态特性良好,保证了输出电流跟踪的快速性、精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林辉	西北工业大学自动化学院	318	3361	28.0	41.0
2	张兴国	西北工业大学自动化学院	13	188	8.0	13.0