空间3-SPS/S对顶双锥机构的运动学分析

• 作者: 于海波 李仕华 李艳文 赵铁石
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 对顶双锥机构 并联机器人 位置正解
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.02.004

摘要

提出了一种能实现空间三维转动的并联机器人机构--空间3-SPS/S对顶双锥机构.该机构的动平台与基座通过移动副和约束分支连接,具有3个SPS驱动分支.位于动平台与基座上的3个球铰中心分别与中间球铰中心构成正三棱锥结构,机构成为由中间球铰连接的对顶双锥机构.这样的结构特点使该机构位置正解得到简化,获得了完全封闭形式的位置、速度、加速度正反解;计算量小,便于运动轨迹规划和驱动力实时控制.该机构可用作机器人的肩、腕、踝等关节,也可用于卫星天线和摄像定位装置.给出了该机构一般输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线,描述了该机构的运动学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳文	燕山大学机械工程学院	28	563	12.0	23.0
2	李仕华	燕山大学机械工程学院	57	369	12.0	16.0
3	赵铁石	燕山大学机械工程学院	55	968	18.0	29.0
4	于海波	燕山大学机械工程学院	5	24	2.0	4.0