新型随控布局水下航行器近水面运动非线性模型研究

• 作者: 严卫生 徐德民 葛晖
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 随控布局水下航行器 巡航 悬停 非线性模型 流体动力模型
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 建模·仿真
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.1|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2007.06.011

摘要

采用随控布局的新型水下航行器配备有多个不同方向的推进器,实现了直接升力控制和直接侧向力控制,具有巡航和悬停2种运动模式.文中详细分析并建立了不同运动模式下的流体动力模型以及环境因素的扰动作用模型,建立了新型水下航行器的6自由度非线性低频运动模型以及波浪作用下的高频运动模型,并进行了计算机仿真.仿真结果表明,该模型不仅可以模拟航行器的巡航以及悬停运动状态,还可以描述航行器的低频运动和高频运动状态,为航行器近海面运动的控制系统设计与仿真提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	葛晖	西北工业大学航海学院	14	124	6.0	11.0