自主水下航行器主从式编队控制

• 作者: 崔海英 崔荣鑫 石秀华
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 多自主水下航行器 主从式 编队控制 反馈线性化
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 专题·探讨
• 页码范围: 42-44
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2007.04.012

摘要

多自主水下航行器的协作已经成为当前的研究热点,编队控制是协作问题中的典型问题,也是其他协作问题的基础.该文建立了自主水下航行器主从式编队控制的数学模型,利用反馈线性化理论将模型简化为1阶动态系统,设计了编队控制律,从理论上证明了所设计控制律的稳定性以及内动态系统的稳定性.在此基础上,比较了2种不同拓扑方式下主从式编队控制下的编队误差.仿真结果表明了该编队控制算法的有效性,并且并联式主从编队下编队控制的误差要小于串联式主从编队.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石秀华	西北工业大学航海学院	107	977	16.0	23.0
2	崔海英	西北工业大学航海学院	7	64	4.0	7.0
3	崔荣鑫	西北工业大学航海学院	23	196	9.0	13.0