航速惯导组合导航系统在AUV上的应用

• 作者: 孙灿龙 张严 李辉
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行体 卡尔曼滤波算法 组合导航 螺旋桨转速 信息融合
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 专题·探讨
• 页码范围: 25-27,57
• 页数: 4页
• 分类号: U666.11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2007.06.007

摘要

捷联惯导多普勒(SINS/DVL)组合导航技术是自主水下航行体(AUV)导航系统中经常采用的算法.针对由于复杂海洋环境导致的DVL失效,使整个导航精度急剧下降的情况,该文将螺旋桨转速变换成AUV航速,利用航速惯导组合系统信息融合方法,提出了一种通过航速惯导组合导航的卡尔曼滤波算法,可以减小导航误差.仿真结果表明,该算法提高了系统稳定性,在短时间内可以满足AUV导航系统的定位需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张严	中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部	8	54	4.0	7.0
2	李辉	中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部	6	17	3.0	4.0
3	孙灿龙	中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部	1	3	1.0	1.0