Stewart并联机构奇异性与工作空间分析

• 作者: 郭瑞琴
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 奇异性 工作空间
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2007.03.002

摘要

应用奇异性理论,分析了并联机构在奇异点处的分岔性态.讨论了机构分岔点、理论工作空间和稳定工作空间与静动平台半径比的关系,给出了机构分岔点随静动平台半径比值变化的曲线图,不同比值的机构工作路径跟踪图.研究表明,当静动平台半径比较小时,机构具有较大的工作空间,当静动平台半径比逐渐趋变大时,机构的理论工作空间和稳定工作空间逐渐减小,最后收缩为一个点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭瑞琴	同济大学机械学院	19	83	5.0	8.0