磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究

• 作者: 徐海贵 杨明 杨汝清 王春香
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 磁钉 磁阻传感器 磁定位 智能车辆导航
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.01.012

摘要

详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置,解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题.提出了一种改进的序列算法,根据相邻传感器的比值,通过设定阈值来细分区间,从而获得了更精确的磁定位结果.实验结果验证了改进序列算法的精确测量特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	王春香	上海交通大学机器人研究所	66	558	12.0	21.0
3	杨明	上海交通大学自动化系	140	1026	16.0	25.0
4	徐海贵	上海交通大学机器人研究所	2	73	2.0	2.0