大规模环境下的拓扑地图创建与导航

• 作者: 周彤 洪炳镕 王燕清 石朝侠
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 地图创建 自主导航 拓扑地图 比例不变特征 隐马尔可夫模型
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 433-438
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.05.004

摘要

提出了一种新型拓扑地图;该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点.与传统地图相比,该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位.机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系,利用隐马尔可夫模型来提高节点的识别率.实验表明,该地图不仅易于创建和维护,而且适用于机器人在大规模室内环境下的自主导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	石朝侠	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	6	119	5.0	6.0
3	王燕清	哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院	11	200	8.0	11.0
4	周彤	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	10	195	7.0	10.0