仿生机器蟹足力觉检测系统

• 作者: 孟庆鑫 王立权 罗红魏 郝欣伟 陈东良
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 力觉传感器 机器蟹 力觉反馈
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 65-67,70
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2007.02.022

摘要

针对二十四自由度仿生机器蟹研制过程中面临的复杂障碍环境行走的问题,给出应变梁结构的蟹足力觉检测与反馈系统,该传感器采用了梁式应变计,与蟹腿集成为一体,将应变力变换为电信号,经放大器、A/D转换器等信号处理后送入FPGA实时解耦、计算,将X,Y,Z轴的力觉信号通过485总线传到上位机,上位机中建立了机器蟹足与障碍物接触的力觉模型,使机器蟹能够判断障碍物的概况.实验结果表明:该系统测量精度达到了4.5%,响应时间为50 μs,能够有效地感知障碍物情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	陈东良	哈尔滨工程大学机电工程学院	13	146	7.0	12.0
4	郝欣伟	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	9	1.0	1.0
5	罗红魏	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	22	2.0	2.0