3-RTT并联机构的奇异轨迹分析

• 作者: 夏重 张均富 张晓洪
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RTT并联机构 空间模型 奇异轨迹
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 299-303
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2348字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2007.04.008

摘要

基于3-RTT并联机构运动学分析,建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型,并对该并联机构的奇异轨迹进行研究.应用数值方法,得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z轴不同截面上的奇异轨迹曲线,分析结论为该并联机构的设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张均富	西华大学机械工程与自动化学院	54	325	11.0	14.0
2	夏重	西华大学机械工程与自动化学院	7	27	4.0	5.0
3	张晓洪	西华大学机械工程与自动化学院	11	37	4.0	6.0