一类互联机器人系统鲁棒分散自适应控制

• 作者: 王银河 郑柏超
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 互联机器人系统 鲁棒自适应控制 分散控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2007.03.007

摘要

研究一类存在模型不确定性和外部扰动的互联机器人系统的控制问题.控制器由一般线性控制器,线性自适应控制器和非线性自适应控制器综合构成.通过Lyapunov理论证明设计的鲁棒分散自适应控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近轨迹跟踪控制.最后给出一个仿真例子进一步验证控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王银河	汕头大学数学系	22	73	5.0	7.0
2	郑柏超	汕头大学数学系	3	2	1.0	1.0