基于视差空间的双目视觉里程计

• 作者: 吴功伟 周文晖 顾伟康
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 视觉里程计 视差空间 噪声分布 RANSAC
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 1432-1436
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.1
• 字数: 3565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2007.06.052

摘要

提出了一种基于视差空间的双目视觉里程计算法.利用SIFT特征点的尺度和旋转不变性,实现左、右图像对特征点的准确匹配,及前后帧间的特征跟踪.在RANSAC框架下对匹配点进行运动估计获得运动参数初始值,然后迭代更新匹配点的视差比值直至收敛.为克服传统算法中3维空间噪声分布不均匀的缺陷,利用了视差空间噪声分布的各向同性的性质进行运动估计,并且通过迭代取得全局最小值.实验结果表明,该算法在运动估计中具有更好的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾伟康	浙江大学信息与电子工程系	70	2088	23.0	45.0
2	周文晖	浙江大学信息与电子工程系	10	186	7.0	10.0
3	吴功伟	浙江大学信息与电子工程系	1	29	1.0	1.0