无迹卡尔曼滤波在新型地形无源组合导航系统中的应用

• 作者: 徐晓苏 王其
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 捷联式惯性导航系统 无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 地形无源组合导航系统
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 545-549
• 页数: 5页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 888字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2007.04.014

摘要

为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏	东南大学仪器科学与工程学院	139	1333	19.0	27.0
2	王其	东南大学仪器科学与工程学院	13	179	8.0	13.0