全自主清扫机器人的运动分析与路径规划

• 作者: 杨杰 王磊 许曼
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 边缘跟踪
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 诊断·维修·改造
• 页码范围: 70-73
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2007.02.016

摘要

提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法,适用于家用清洁机器人对室内地面的智能化清扫.该算法充分考虑了家用机器人成本低、节能等特点,前期以"迂回推进"的方式,进行2次方向不同的清扫.根据结果得出障碍物和环境信息,再利用边缘跟踪对障碍物及整个环境边缘进行清扫,同时对所得信息进行校正,最终实现全区域的覆盖.整个过程路径段简单,能源利用率高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	132	1562	16.0	36.0
2	王磊	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	346	2763	24.0	41.0
3	许曼	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	1	15	1.0	1.0