仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现

• 作者: 甘志刚 肖南峰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人形机器人 仿真 OpenGL 全方位观测 环境作用力
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真器与仿真系统及半实物仿真
• 页码范围: 2444-2448,2518
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5182字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.11.014

摘要

利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义.本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖南峰	华南理工大学计算机科学与工程学院	83	679	14.0	19.0
2	甘志刚	华南理工大学计算机科学与工程学院	7	102	5.0	7.0