基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动

• 作者: 卢振利 李斌 王越超 马书根
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 三维运动 循环抑制 中央模式发生器(CPG) 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2985字
• 语种: 中文

摘要

具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型.证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的.采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系,给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件.应用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数,利用该CPG网络的输出使"勘查者"成功实现三维运动.该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	153	3040	30.0	48.0
3	卢振利	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	14	129	6.0	11.0