ICP算法在地磁辅助导航中的应用

• 作者: 刘颖 吴美平 胡小平
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: ICP算法 地磁匹配 随机抽样一致性算法 鲁棒估计 地磁辅助导航
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 导弹、运载器制导与控制技术
• 页码范围: 17-21,26
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32
• 字数: 3881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3242.2007.06.003

摘要

利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向.文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法.根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效地剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性.仿真结果证实了改进算法的良好性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	国防科技大学机电工程与自动化学院	93	1149	18.0	29.0
2	吴美平	国防科技大学机电工程与自动化学院	97	1031	18.0	26.0
3	刘颖	国防科技大学机电工程与自动化学院	7	83	4.0	7.0