应用数值解析结合法求解机器人工作空间体积

• 作者: 于心俊 曹毅 杨冠英
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人工作空间 数值解析结合法 包络曲线 数值积分
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 10-12,47
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2007.03.003

摘要

机器人工作空间体积的求解是机器人优化设计和使用中一个非常关键的问题.本文采用一种基于随机概率的数值方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了三维机器人工作空间.通过深入的研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿Z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的解析方法得到了三维工作空间曲面的形状.采用数值积分的方法对工作空间体积进行了计算,并通过一个例子说明了该方法的具体使用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于心俊	河南工业大学电气工程学院	18	58	4.0	7.0
2	曹毅	河南工业大学电气工程学院	35	124	7.0	10.0
3	杨冠英	河南工业大学电气工程学院	5	32	2.0	5.0