基于双积分模型的小型无人机姿态传感器数据滤波

• 作者: 屈耀红 蒋军昌
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 双积分模型 数据采集 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1395-1396,1408
• 页数: 3页
• 分类号: TP873.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.10.045

摘要

针对采用低成本、低精度传感器的小型无人机姿态数据测量噪声干扰这一问题,提出了通过对传感器测量信号建立双积分模型,再利用离散化卡尔曼滤波方法对测量信号进行滤波的思想;在进行卡尔曼滤波时,为了得到白化的测量噪声,首先通过数字滤波的方法对测量信息进行了预处理;经过实际的工程对比实验,结果表明该方法对于强实时控制系统,能有效地滤除量测中的噪声信号,提高无人机姿态测量的精度,具有一定的实用性和推广价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屈耀红	西北工业大学自动化学院	39	335	11.0	16.0
2	蒋军昌	西北工业大学自动化学院	2	14	1.0	2.0