基于工控机的开放式教学机器人运动控制器

• 作者: 朱勇勇 栾楠
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 开放式 软伺服 运动控制器 教学机器人
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 诊断·维修·改造
• 页码范围: 74-77
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 3489字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2007.03.019

摘要

基于工控机开发的运动控制器在满足教学机器人一般特点的同时,着重于其开放性的开发.其开放性可大致体现在软件系统和硬件系统两方面.软件系统方面,采用uC/OS-Ⅱ实时内核,并可进行软伺服控制;硬件方面,由于该控制器同时具有模拟量指令和脉冲指令两种输出,可兼容步进电机和伺服电机,并具备对伺服电机进行位置、速度和力矩等多种模式控制的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	栾楠	上海交通大学机器人研究所	34	313	10.0	17.0
2	朱勇勇	上海交通大学机器人研究所	1	4	1.0	1.0